Роден е на 2 май 1930 г. в град Любимец, Свиленградско. Следва във Висшия икономически институт в София. Завършва актьорско майсторство във ВИТИЗ „Кръстьо Сарафов“ през 1954 г. при професор Николай Масалитинов. Играе в театъра в Перник (1954 – 1955 г.), в театър „Трудов фронт“ (1955 – 1964 г.), в театър „Народна сцена“ (1964 – 1966 г.) и Театър 199. Той е един от основателите на театър „Сълза и смях“ (1966 – 1983) и негов директор и художествен ръководител от 1969 г. до 1983 г. През 1985 г. играе в Народния театър. Член е на Съюза на българските филмови дейци. Носител е на орден „Кирил и Методий“ – II степен. Играе в 47 филма, сред които популярните български "Песен за човека", "Цар и генерал", "Шибил", "Осмият", "Тримата от запаса", "Тайфуни с нежни имена", "Войната на таралежите", "Хан Аспарух" и др. Автор на автобиографичната книга „Когато съм“. Стойчо Мазгалов умира на 1 ноември 2006 г. Погребан е в Централните софийски гробища.