지옥성운 안에 자리잡은 마젤란 제국이 은하연맹의 맹주 엠페리어스 왕성을 침략하여 압도적인 전력차로 풍전등화의 위기에 몰아넣고, 최전선 라마 요새에서 마젤란의 지휘관 로보레온과 맞서 싸우던 잠손 왕자가 책략에 빠져 전사하면서 엠페리어스는 비탄과 염전의 분위기에 휩싸이고 만다. 때를 같이하여 950년 주기로 나타나는 혜성 '마신의 별'로부터 에너지를 받아 엠페리어스의 수호신 다이켄고가 깨어나자, 잠손의 동생이며 주전론자였던 라이거 왕자는 클레오, 아니케, 오토케 등 세 동료들과 다이켄고에 숨어들어 마젤란 제국을 타도하기 위해 끝모를 싸움의 여정을 시작한다.
