Le ranger Texan Cordell Walker, veuf et père de deux enfants avec son propre code moral, rentre chez lui à Austin au Texas, après avoir été sous couverture pendant deux ans, pour découvrir qu'il y a plus de travail à faire à la maison. Alors que Walker tente de renouer avec son fils créatif et réfléchi August et sa fille adolescente têtue et quelque peu rebelle Stella, il constate qu'il doit traverser les affrontements avec sa famille - Liam, le frère ADA de Walker qui est intervenu pendant l'absence de Walker, sa mère perspicace Abeline. et son père éleveur traditionnel Bonham. L’ancien collègue de Walker, Larry James, est maintenant son capitaine des Rangers. Et Walker trouve un terrain d’entente inattendu avec son nouveau partenaire Micki Ramirez, l’une des premières femmes de l’histoire des Texas Rangers, tout en se méfiant de plus en plus des circonstances de la mort de sa femme.
